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TurtleBot3-基础例程
阅读量:4838 次
发布时间:2019-06-11

本文共 1202 字,大约阅读时间需要 4 分钟。

使用Interactive Markers移动:

  可以通过RViz上的Interactive Markers移动TurtleBot3。 您可以使用Interactive Markers将TurtleBot3旋转或者线性移动。

[Remote PC]打开一个新终端并启动远程文件。
  提示:在执行此命令之前,您必须指定TurtleBot3的型号名称。 $ {TB3_MODEL}是你在burgerwafflewaffle_pi中使用的模型的名称。

  提示:终端应用程序可以通过屏幕左上角的Ubuntu搜索图标找到。 终端的快捷键是Ctrl+Alt+T

export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_remote.launch

 [Remote PC]启动Interactive Markers文件

roslaunch turtlebot3_example interactive_markers.launch

 [Remote PC]使用RViz以3D形式显示模型

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_example`/rviz/turtlebot3_interactive.rviz

障碍物检测:

  TurtleBot3可以通过LDS数据移动或停止。 当TurtleBot3移动时,它会在检测到前方障碍物时停止。
  [Remote PC]启动障碍文件。

roslaunch turtlebot3_example turtlebot3_obstacle.launch

点操作:

  TurtleBot3可以通过2D点(x,y)和z角移动。 例如,如果插入(0.5,0.3,60),TurtleBot3将移动到点(x = 0.5m,y = 0.3m),然后旋转60度。
  [Remote PC]启动pointop文件。

roslaunch turtlebot3_example turtlebot3_pointop_key.launch

巡逻:

  TurtleBot3可以通过自定义路线移动。 有三种路线(矩形,三角形和圆形)。 此示例使用操作主题。 Action客户端将巡逻数据(模式,区域,计数)转换为动作服务器。 然后动作服务器将cmd_vel传递给TurtleBot3.

rosrun turtlebot3_example turtlebot3_server

  [Remote PC]启动巡逻客户端文件

roslaunch turtlebot3_example turtlebot3_client.launch

 

转载于:https://www.cnblogs.com/kay2018/p/9983280.html

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